Les ordres de chevalerie ont une origine médiévale. Les premiers ordres à être apparus à l’occasion des croisades au XIIe siècle sont les ordres religieux militaires et hospitaliers (l’ordre souverain de Saint Jean de Jérusalem dit Ordre de Malte ; le Temple ; l’ordre Teutonique ; l’ordre du Saint-Sépulcre a une origine plus tardive et remonte à une bulle papale de 1561). La chevalerie, née à l’époque post carolingienne, est le fruit de plusieurs influences : premièrement, la structuration de situations de fait avec la dissolution du pouvoir politique en principautés autonomes ; en deuxième lieu, l’émergence d’un entrelacs de relations de droit de nature contractuelle avec le rapport de vassalité qui lie dans la société féodale un vassal à son suzerain au travers d’une série d’engagements réciproques ; enfin, la volonté de l’Église d’assurer une influence pacificatrice d’inspiration chrétienne : progressivement l’adoubement du chevalier va comprendre certains aspects liturgiques -par exemple la cérémonie du bain qui précède l’investiture- de même c’est par la paix de Dieu que l’Église va s’efforce de réguler les combats.

À l’occasion de la croisade, le chevalier est vu avant tout comme un « milites Christi », un soldat de Dieu, qui réalise son salut par les armes dans la délivrance des Lieux Saints. Après la prise de Jérusalem, des religieux hospitaliers (c’est-à-dire qui accueillent et soignent les pèlerins) se regroupent sous forme d’ordres monastiques dont les membres prononcent des vœux religieux tout en assumant une vocation militaire de combat contre les infidèles et de protection des pèlerinages.

Ces ordres ont connu un prestige immense du fait de leurs hauts faits d’armes (ainsi les hospitaliers de Saint-Jean de Jérusalem qui n’ont cessé de combattre en Palestine jusqu’en 1291, puis à Rhodes à partir de 1330, avant de s’installer enfin sur l’île Malte qui leur fut octroyée par l’empereur Charles Quint au XVIe siècle), de leur participation à la reconquista espagnole (avec les ordres de Calatrava, d’Alcantara et de Saint-Jacques qui participèrent à cette forme particulière de croisade), de leur puissance financière (ainsi les templiers jusqu’à leur suppression par le Pape Clément V et le roi Philippe le Bel), ou de leur puissance territoriale (ainsi les chevaliers teutoniques qui se sont taillé un empire sur la Baltique du XIIIe siècle jusqu’à leur déclin à compter de la bataille de Tannenberg en 1410).

Le plus prestigieux de tous est resté l’ordre de Malte qui, par son action efficace et persistante en Méditerranée jusqu’à la fin du XVIIIe siècle, a servi d’inspiration à d’autres institutions chevaleresques (par exemple l’ordre de Saint-Étienne créé en 1561 par le grand-duc de Toscane Cosme de Médicis, à l’origine de la plupart des traditions de la marine italienne moderne) et dont la croix blanche à huit pointes a été reprise dans les insignes des ordres de l’ancienne monarchie (le Saint-Esprit, Saint-Lazare et Notre Dame du Mont-Carmel, Saint-Michel à partir de 1661, Saint-Louis).

Les ordres hospitaliers ont connu un déclin progressif dès le XIVe siècle avec la montée de la puissance des États. La Révolution française a porté un coup décisif à ces ordres religieux si particuliers avec la sécularisation des biens du clergé (étendue aux biens de l’ordre de Saint-Jean de Jérusalem par le décret du 11 septembre 1792) et l’occupation de l’île de Malte par Bonaparte en 1798.

Aujourd'hui, l'ordre souverain de Malte, l'ordre Teutonique et l'ordre du Saint-Sépulcre continuent d'exister avec des actions caritatives d'inspiration religieuse. Ils sont les derniers héritiers de ces ordres militaires, religieux et hospitaliers qui ont marqué l'histoire de l'Europe.